Nơi đây từng được xem là một trong những nơi cư trú đầu tiên của người Việt từ thời các vua Hùng dựng nước. Một giai thoại kể rằng nơi đây từ có các tiên nữ mến cả cảnh núi non tươi đẹp, đã giáng trần xuống tắm và đi dạo trong một sơn động. Từ đó, con động được gọi là động Tiên Du và vùng đất này được gọi là Tiên Lữ.[1]Xã Tiên Lữ này nay hình thành từ ngôi làng Tiên Lữ, còn được gọi ngắn gọn là làng Tiên. Nguyên thủy, làng có tên là Kẻ Chặng, hay làng Chặng, sau mới đổi tên thành Tiên Lữ.